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题名/责任者:

四舵轮移动机器人运动控制:基本原理与应用:fundamentals and applications/谢远龙, 王书亭, 蒋立泉著

出版发行项:

武汉:华中科技大学出版社,2023

ISBN及定价:

978-7-5680-9304-0 精装/CNY98.00

载体形态项:

150页:图;26cm

并列正题名:

Motion control of four-wheeled mobile robot:fundamentals and applications

其它题名:

基本原理与应用

个人责任者:

谢远龙 著

个人责任者:

王书亭 著

个人责任者:

蒋立泉 著

学科主题:

移动式机器人-运动控制

中图法分类号:

TP242

书目附注:

有书目

提要文摘附注:

本书以工业场景下运行四舵轮移动机器人为研究对象, 重点研究了动力学/运动学模型的多模式异步切换, 提高了运行的灵活性 ; 进一步, 研究分数阶的自主避障跟踪方法, 实现高动态场景运行的适应性 ; 同时, 在保障运行方面, 通过参数自适应调整并对扰动进行估计和补偿, 提高了运行的鲁棒性和稳定性 ; 在设备检测方面, 实现了车辆故障的自动检测, 并设计了容缺的控制方法 ; 最后, 在集成的四舵轮移动机器人上, 考虑了定位不确定性, 设计了动态补偿的停靠方案, 实现精准停靠, 满足上下料要求。

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