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题名/责任者:

并联机器人机构的拓扑结构优化/沈惠平...[等]著

出版发行项:

北京:高等教育出版社,2025

ISBN及定价:

978-7-04-064644-3 精装/CNY129.00

载体形态项:

211页:图;27cm

并列正题名:

Topological structure optimization for parallel robotic mechanisms

丛编项:

机器人科学与技术丛书;15

丛编项:

机械工程前沿著作系列

个人责任者:

沈惠平 著

个人责任者:

李菊 著

个人责任者:

吴广磊 著

个人责任者:

邓嘉鸣 著

学科主题:

机器人机构-拓扑-研究

中图法分类号:

TP24

题名责任附注:

题名页题其余责任者: 李菊, 吴广磊, 邓嘉鸣

提要文摘附注:

本书从机构拓扑特征的角度探索和研究并联机器人机构的拓扑结构优化问题, 清晰阐述其内涵、原理和方法, 从而拓展了机器人机构拓扑学的发展方向。第1章介绍了从拓扑综合到拓扑分析、从基于拓扑性能的拓扑结构优化再到拓扑设计的发展历程, 阐述了拓扑结构优化的内涵、原理和方法, 以及拓扑分析对拓扑结构优化的作用。第2章介绍了并联机构拓扑结构优化的理论基础, 以及12个拓扑特征的内在联系。第3章介绍了并联机构拓扑结构优化前后的重要工作 —— 拓扑结构分析的具体内容和方法。第4-6章介绍了基于拓扑性能的并联机构拓扑结构优化, 即基于拓扑降耦、运动解耦、少输入-多输出特性的三种隐式的内部结构优化方法。第7章介绍了并联机构基于常识与直观分析的显式的外部结构优化方法。

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