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题名/责任者:

智能驾驶技术:路径规划与导航控制/余伶俐, 周开军, 陈白帆著

出版发行项:

北京:机械工业出版社,2020

ISBN及定价:

978-7-111-65327-1/CNY79.00

载体形态项:

218页:图;26cm

并列正题名:

Intelligent driving technology path planning and navigation control

其它题名:

路径规划与导航控制

丛编项:

智能科学与技术丛书

个人责任者:

余伶俐 著

个人责任者:

周开军 著

个人责任者:

陈白帆 著

学科主题:

汽车驾驶-自动驾驶系统-研究

中图法分类号:

U463.61

责任者附注:

余伶俐, 中南大学人工智能系副教授, 主持多项国家重点研发计划子任务、湖南省科技重大专项子课题、国家自然科学基金等项目。

书目附注:

有书目

提要文摘附注:

本书主要介绍智能驾驶技术的路径规划与导航控制, 内容涉及基于视觉协同显著性的交通标志牌检测、地图创建与全局路径规划、车辆行为决策与运动规划、车辆轨迹跟踪控制以及无模型智能驾驶控制技术。书中首先论述了基于聚类、显著性线索分析以及几何约束模型检测交通标志牌的方法。其次, 阐述了基于ArcGIS分析工具的地图创建和全局路径规划方法。而后, 探讨了基于有限状态机的驾驶行为决策方法, 在此基础上, 利用RRT算法、曲线近似法、Frenet 坐标系分别实现了智能驾驶车辆运动规划。接下来, 研究了基于深度强化学习的智能驾驶车辆路径规划方法, 并完成了几何规则的轨迹跟踪控制, 实现了智能驾驶公交的自主泊车。最后, 研究了基于数据驱动的智能驾驶公交主动转向控制方法, 分别用仿真软件PreScan和TruckSim进行了智能驾驶公交车辆的仿真实验。

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