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• 010 __ |a 978-7-03-071417-6 |d CNY119.00

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• 200 1_ |a 面向人机协作的仿人柔性关节与安全避碰技术 |A mian xiang ren ji xie zuo de fang ren rou xing guan jie yu an quan bi peng ji shu |f 张建华, 刘振忠, 刘璇著

• 210 __ |a 北京 |c 科学出版社 |d 2022

• 215 __ |a 196页 |c 图 |d 26cm

• 300 __ |a 本书相关研究工作得到国家自然科学基金项目 (项目编号: 51575157) 的资助

• 314 __ |a 张建华, 男, 教授, 博士生导师。主要从事智能机器人理论与应用等方面的教学与研究工作, 国家“万人计划”科技创新领军人才。

• 320 __ |a 有书目

• 330 __ |a 全书共6章, 由点到面地阐述人机协作机器人的部分关键理论与技术, 主要包括连续运动意图识别、关节时变刚度估计、仿人关节柔性生成、安全避障和双臂动力学建模相关研究。首先, 通过研究人体肘关节肌肉驱动特性, 提出一种基于力矩补偿的关节仿人柔顺控制方法; 然后, 分别研究了基于主从任务转化的闭环控制避障算法和无外传感器的非预测性碰撞检测算法; 最后, 提出一种双臂协作机器人动力学建模方法。

• 606 0_ |a 似人机器人 |A si ren ji qi ren |x 柔性控制 |x 研究

• 690 __ |a TP242 |v 5

• 701 _0 |a 张建华 |A zhang jian hua |4 著

• 701 _0 |a 刘振忠 |A liu zhen zhong |4 著

• 701 _0 |a 刘璇 |A liu xuan |4 著

• 801 _0 |a CN |b 湖北三新 |c 20230603

• 905 __ |a LJUZC |d TP242/128

• 920 __ |a 222016 |z 1