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题名/责任者:

环境约束下冗余度机械臂运动规划技术/金弘哲, 赵杰, 张慧著

出版发行项:

哈尔滨:哈尔滨工业大学出版社,2023

ISBN及定价:

978-7-5767-0665-9 精装/CNY128.00

载体形态项:

368页:图;27cm

并列正题名:

Motion planning technology of redundant manipulator with environmental constraints

丛编项:

先进制造理论研究与工程技术系列

个人责任者:

金弘哲 著

个人责任者:

赵杰 著

个人责任者:

张慧 著

学科主题:

机械手-运动控制

中图法分类号:

TP241

一般附注:

黑龙江省优秀学术著作/“双一流”建设精品出版工程 “十四五”时期国家重点出版物出版专项规划项目

出版发行附注:

国家科学技术学术著作出版基金资助出版

书目附注:

有书目 (第352-366页) 和索引

提要文摘附注:

本书以环境约束下多功能维护臂面向任务操作为特例而引申出的运动规划基础理论为切入点, 基于运动学展开对冗余机械臂一般化、通用化规划技术的研究。本书首先介绍了多功能维护机械臂发展、运动规划理论研究进展和与机械臂运动学相关的基础理论。然后综合分析了多功能维护机械臂所应具备的运动空间、运动灵活性和操控等特点, 展开对平面冗余机械臂、灵巧双臂系统的研究, 完成了机械臂的运动学分析、单/双操作臂运动规划、机械臂交互系统建立。并拓展性地展开对平面冗余机械臂运动规划、三维空间构型冗余度机械臂运动规划、关节角加速度规划、多臂运动规划、机械臂有限空间内抓取动作规划等五个方面的理论研究。

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