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题名/责任者:

基于学习的无人机感知与规避/马兆伟 ... [等] 著

出版发行项:

北京:国防工业出版社,2023

ISBN及定价:

978-7-118-12799-7/CNY80.00

载体形态项:

x, 104页:图;24cm

并列正题名:

Learning based sense-and-avoid of UAVs

丛编项:

无人系统技术出版工程

个人责任者:

马兆伟 著

个人责任者:

牛轶峰 著

个人责任者:

王菖 著

学科主题:

无人驾驶飞机-研究

中图法分类号:

V279

题名责任附注:

题名页题: 马兆伟, 牛轶峰, 王菖, 沈林成著

书目附注:

有书目 (第97-104页)

提要文摘附注:

本书以无人机突发的障碍这一意外事件作为研究背景, 主要研究单架无人机突遇障碍下的规避决策问题。针对搭载视觉传感器的轻小型无人机, 本书主要介绍了自身载荷能力和计算能力受限条件下的无人机感知与规避控制技术及其自主学习方法。以基于行为分解的控制架构为基础, 结合学习机制, 详细介绍了两种显著性目标区域提取算法以及利用卷积与反卷积网络实现对深度距离的估计方法; 主要结合无人机规避过程中对于感知与动作的描述, 介绍了结合强化学习理论的无人机感知-规避的实现算法。

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