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题名/责任者:

下肢助力外骨骼机器人技术/韩亚丽, 王兴松, 贾山编著

出版发行项:

南京:东南大学出版社,2019

ISBN及定价:

978-7-5641-8713-2/CNY68.00

载体形态项:

291页:图;24cm

个人责任者:

韩亚丽 编著

个人责任者:

王兴松 编著

个人责任者:

贾山 编著

学科主题:

仿生机器人-应用-步行

中图法分类号:

TP242

中图法分类号:

G806

书目附注:

有书目

提要文摘附注:

本书总结了作者近十余年的研究成果, 分为六章节, 第一章为绪论, 旨在对已有的下肢外骨骼进行综述分析; 第二章为人体下肢运动生物力学进行研究, 旨在为后续章节的仿生驱动器及下肢外骨骼的机构设计、外骨骼系统控制提供研究基础; 第三章为仿生驱动器的研究, 仿生驱动器为下肢外骨骼系统的关键技术, 本章旨在通过对实验室研究的串联弹性驱动器、多模式弹性驱动器、类肌肉仿生驱动器的分析, 探讨可用于下肢外骨骼的新型仿生驱动技术; 第四章为下肢外骨骼的机构设计及动力学研究, 本章旨在通过设计的下肢外骨骼系统, 分析基于人体运动生物力学研究的仿生机构设计技术, 并对下肢外骨骼动力学进行仿真分析; 第五章为下肢外骨骼摆动腿的控制研究, 本章旨在基于膝关节外骨骼机械腿, 探讨用于康复摆动训练的外骨骼机械腿的导纳控制方法, 并对髋膝关节进行协调控制的研究。第六章为踝关节外骨骼系统研究, 设计弹性驱动器, 并用于踝关节外骨骼的驱动, 研究踝关节足底测力传感系统, 进行运动模式的识别, 基于运动状态机进行踝关节外骨骼的运动控制研究, 并进行踝关节外骨骼运动实验研究, 对行走助力效果进行评价。

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